NVIDIA Research 和德克薩斯大學奧斯汀分校合作推出訓練機器人執行日常任務的開源大型模擬框架「RoboCasa」，RoboCasa 具有逼真、多元化的以人為本的環境，特別注重於廚房場景。單臂移動平台機器人、類人型機器人、帶手臂的四足機器狗都可以在 RoboCasa 訓練。
Excited to announce RoboCasa, a large-scale simulation framework of everyday tasks! We use generative AI tools to create diverse objects, scenes, and tasks. Simulation plays a pivotal role in our Data Pyramid for training generalist robots.
Open-source at https://t.co/o4VKt5h5Wh pic.twitter.com/JoPwvUaTly
— Yuke Zhu (@yukez) May 28, 2024
開源大型模擬框架 RoboCasa：場景模擬訓練，讓機器人學習做家事！
RoboCasa 作為 NVIDIA Research 和德克薩斯大學奧斯汀分校合作的大型模擬框架，RoboCasa 支持跨平台的運用，可以讓單臂移動平台機器人、類人型機器人、帶手臂的四足機器狗等通用型機器人執行日常任務。
在最初始的版本中 RoboCasa 專注於廚房場景，為了捕捉真實世界環境的複雜和多樣性，RoboCasa 參考許多建築和家居設計雜誌來編製出一系列廚房布局和樣式。
同時 RoboCasa 也提供櫥櫃、爐灶、水槽、微波爐等等大量可交互的家具和電器供大家去訓練機器人。這些家具和電器都可以使用，機器人可以打開和關閉微波爐的門、轉動爐灶上的旋鈕火就會打開。
為了增加訓練數據的視覺多樣性，RoboCasa 裡的每個場景都可以替換由 MidJourney AI 文字轉圖片模型生成的紋理，總共提供 100 種用於牆壁、100 種用於地板、100 種用於櫃台和 100 種用於櫥櫃面板的紋理。
RoboCasa 還策劃了一個包含各種水果、蔬菜、包裝食品和容器的存儲庫：
訓練機器人的技能
為了訓練機器人的技能，RoboCasa 提供包含「抓取和放置」、「開門和關門」、「打開和關閉抽屜」、「轉動旋鈕」、「轉動操作桿」、「按下按鈕」、「插入」、「導航」共 8 種基礎動作來做為構建模塊。
在 RoboCasa 裡面可以訓練機器人完成複合任務，像是蒸蔬菜、補充廚房用品、沖泡咖啡等動作。
RoboCasa 開源大型模擬框架在現在這個瘋狂研發人工智慧機器人的時代可以說是相當優秀的存在，讓許多沒有過多經費的研發者可以使用這個開源的框架來訓練自家的機器人。雖然說目前 RoboCasa 初期只有廚房場景，但相信未來會添加更多的場景供大家使用。如果有興趣想了解RoboCasa 的朋友可以點擊 RoboCasa 的介紹網址或前往 GitHub：
